Zavedení:Průmyslové roboty jsou obvykle mechanická zařízení používaná pro výrobní aplikace v továrním prostředí a jejich vznik snížil pracovní náročnost pracovníků a zvýšil produktivitu různých podniků. Abychom vám mohli lépe porozumět průmyslovým robotům, tento dokument se zaměří na mechanickou strukturu průmyslových robotů, aby provedl zavedení příslušného obsahu.
Průmyslové roboty a lidské paže sdílejí společnou charakteristiku; ačkoli vypadají odlišně, ve skutečnosti sdílejí stejnou základní strukturu kostí a kloubů. Základní kostru průmyslového robota tvoří především ojnice a klouby nebo jiné formy pohybových substancí. Na rozdíl od lidské paže jsou části, které se mohou ohýbat a volně pohybovat, jako je loket a rameno, klouby a kosti spojující tyto klouby jsou ekvivalentní ojnicím robota.
Průmyslové roboty se skládají z mechanické konstrukce, řídicího systému a pohonného systému atd. Obecně se mechanická struktura průmyslových robotů skládá ze sedadla, pasu, paže, zápěstí a ruky atd. Některé průmyslové roboty mají také mechanismus chůze. Dále bude představena mechanická struktura průmyslových robotů.
Komponenty mechaniky průmyslových robotů
1.Základna stroje
Strojová základna průmyslového robota je základní částí robota, která hraje roli spojení a podpory a má určitý stupeň tuhosti a stability. Podvozek, který lze upevnit, může být i pochozí, pevný podvozek je obecně upevněn pomocí nýtů na zemi nebo na pracovním stole, stejně jako upevněn v nosníku a na plošině. Základna stroje chodícího typu je určena k tomu, aby průmyslovým robotům umožnila dokončit operaci na delší vzdálenost, mají obecně válečkový typ nebo typ překrývajícího pásu a průmyslové roboty mají obvykle pevnou základnu stroje.
2. Pas
Pas je část, která spojuje podvozek a paži a je nosnou částí paže. Podle různých souřadnicových systémů pohonu se pas může buď otáčet na podvozku, nebo být vyroben z jednoho kusu s podvozkem, a někdy lze pas posouvat na podvozku přes vodicí tyč, aby se zvýšila pracovní síla. plocha. Výrobní chyba, přesnost pohybu a hladkost pasu mají rozhodující vliv na přesnost polohování průmyslových robotů.
3. Paže
Rameno je hlavní pohyblivá část v mechanické struktuře průmyslového robota, která se používá ke spojení základny, pasu, zápěstí a ruky, jakož i k podpoře zápěstí a ruky a může upravit konkrétní polohu ruky v plocha. Když rameno pracuje, musí nejen nést váhu bílého těla zápěstí a ruky, ale také musí nést váhu obrobku a jeho vlastní pohyb je známější, takže síla je komplikovaná.
Rameno zahrnuje především velkou a maloruční. Velká paže spojuje pas a malou paži, která se nachází mezi nimi, velkou paži a malou paži a zadní konec částí v pase pro pohyb, aby se změnila přední a zadní a horní a dolní poloha ramene. ruka. Malá paže spojuje velkou paži se zápěstím a je umístěna mezi nimi a malou paží lze posouvat zápěstím a zadním koncovým členem na velké paži pro změnu polohy ruky dopředu a dozadu a nahoru a dolů. Paže má obvykle tři stupně volnosti, to znamená natahování a zatahování paže, otočné a naklápěcí nebo elevační pohyby.
4.Zápěstí
Zápěstí se používá ke spojení paží a částí ruky, hraje roli Wen podpůrné ruky, může změnit držení ruky. Průmyslové roboty musí mít většinou šest stupňů volnosti, aby ruka dosáhla cílové polohy a v očekávaném držení těla a stupně volnosti na zápěstí mají hlavně realizovat očekávaný postoj.
Zápěstí obvykle vyžaduje tři stupně volnosti a skládá se ze tří rotačních kloubů, jako je rotace paže, švih zápěstí a rotace ruky, v různých kombinacích. V závislosti na požadavcích použití nemusí být stupně volnosti zápěstí nutně tři, ale mohou být jeden, dva nebo více než tři. Volba stupňů volnosti zápěstí souvisí s faktory, jako je přesnost polohování robota, požadavky procesu obrábění a poloha obrobku.
5. Ruční část
Ruku průmyslového robota lze také nazvat koncovým efektorem, který se montuje na zápěstí průmyslového robota a používá se jako součást k provádění úkolů. U průmyslových robotů je ruka jednou z klíčových součástí ke splnění úkolu a její ruka může být jako lidská ruka s prsty nebo jako zvířecí tlapa nebo specializované nástroje, jako jsou stříkací pistole na barvy a svařovací pistole. Ruka průmyslových robotů může být široce kategorizována na upínací ruku, adsorpční ruku, speciální ruku a obecnou ruku. Mezi rukou a zápěstím je mechanické rozhraní, které umožňuje sejmout a vyměnit ruku, když má průmyslový robot různé úkoly.
Procházením výše uvedeného článku můžeme pochopit, že mechanická struktura průmyslového robota se skládá ze základny, pasu, paže, zápěstí a ruky, z nichž každá má několik stupňů volnosti, takže tvoří mechanický systém s mnoha stupni volnosti. . Kromě toho, pokud má průmyslový robot kráčející mechanismus, představuje kráčejícího robota: pokud průmyslový robot nemá funkci chůze, představuje robota s jedním ramenem. Chcete-li se dozvědět více o znalostech a použití průmyslových robotů, věnujte prosím pozornost Jiezhong Robotics.