Průmyslové roboty jsou široce používány v průmyslové výrobě, výrobě automobilů, elektrických spotřebičů, potravin atd., mohou nahradit opakovanou strojní-manipulační práci, spoléhají na vlastní výkon a řídicí schopnosti, aby dosáhly různých funkcí stroje. Dokáže odolat lidskému příkazu, ale také v souladu s před-naprogramovanou operací programu. Dnes si povíme o základních hlavních součástech průmyslových robotů.
1. Hlavní tělo
Hlavní těleso strojního zařízení, které je základem a provedením mechanismu, včetně paže, paže, zápěstí a ruky, má složení mechanického systému více stupňů volnosti. Někteří roboti mají jiný mechanismus chůze. Průmyslové roboty mají 6 nebo více stupňů volnosti Zápěstí má obvykle 1 až 3 stupně volnosti pohybu.
2. Pohonný systém
Pohonný systém průmyslových robotů je rozdělen do tří kategorií: hydraulický, pneumatický a elektrický podle zdroje energie. Podle poptávky lze tyto tři příklady kombinovat i s kompozitním pohonným systémem. Nebo přes synchronní řemen, systém kol, ozubená kola a další mechanický převodový mechanismus řídit nepřímo. Pohonný systém má pohonnou jednotku a převodový mechanismus, který se používá k provedení odpovídající akce, tyto tři typy základního pohonného systému mají své vlastní charakteristiky, nyní je hlavním proudem elektrický pohonný systém. V důsledku nízké setrvačnosti jsou střídavé a stejnosměrné servomotory s velkým točivým momentem a jejich podpůrný servopohon (spínací frekvenční měnič, stejnosměrný pulzně šířkový modulátor) všeobecně přijímány. Tento typ systému nevyžaduje přeměnu energie, snadné použití, citlivé ovládání. Většina motoru musí být instalována za jemný převodový mechanismus: reduktor. Zuby měniče rychlosti využívající ozubená kola, počet proti{7}}otáček motoru se zpomalí na požadovaný počet protisměrných-otáček, a pro získání většího momentového zařízení, čímž se sníží rychlost, přidá kroutící moment, když je zatížení velké, servomotor pro zvýšení výkonu není nákladově-efektivní, může být v příslušné rychlosti v rámci rozsahu reduktoru rychlosti pro zlepšení výstupního točivého momentu. Servomotor v níz Existence motoru s jemnou převodovkou umožňuje servomotoru pracovat přiměřenou rychlostí, posiluje tuhost těla stroje a zároveň poskytuje vyšší točivý moment. Dnes existují dva typy hlavních převodovek: harmonické převodovky a převodovky RV.
3.Řídicí systém
Řídicí systém robota je mozkem robota a je hlavním prvkem, který určuje užitečnost a funkci robota. Řídicí systém je v souladu se vstupním programem na systému pohonu a implementací mechanismu pro obnovení příkazového signálu a řízení. Hlavním úkolem řídicí techniky průmyslových robotů je řídit rozsah činností, držení těla a trajektorii průmyslových robotů v pracovním prostoru, dobu působení a podobně. Vyznačuje se jednoduchým programováním, softwarovou manipulací s nabídkami, přátelským rozhraním pro interakci člověka-s počítačem, online výzvami pro manipulaci a snadným používáním. Řídicí systém je centrem robota, zahraniční společnosti zabývající se našimi experimenty těsně uzavřeny. V posledních letech s rozvojem mikroelektronické technologie je funkce mikrodrtiče stále vyšší a vyšší, přičemž cena je stále levnější a levnější a nyní se na trhu objevily 1-2 dolary 32bitového mikrodrtiče.
Nákladově-efektivní mikroprocesory pro řídicí jednotky robotů přinášejí nové možnosti vývoje, takže je možný vývoj-levných a vysoce funkčních{2}}řadičů robotů. Aby měl systém dostatečnou výpočetní a úložnou kapacitu, řídicí jednotka robota nyní akceptuje silnější řady ARM, DSP, POWERPC, Intel a další složení čipů. Vzhledem k tomu, že stávající funkce a funkce univerzálního čipu nemohou plně splňovat požadavky některých robotických systémů z hlediska ceny, funkčnosti, integrace a rozhraní, což dalo vzniknout robotickému systému na základě požadavků na dovednosti SoC (Systemon Chip), specifický drtič a požadované rozhraní integrované dohromady, mohou zjednodušit konstrukci periferních obvodů systému, snížit velikost systému, nízké-náklady. Například společnost Actel integruje do svých produktů FPGA distrikční jádra NEOS nebo ARM7 a tvoří tak kompletní systém SoC. Pokud jde o řídicí jednotky robotiky, její výzkum se sbíhá hlavně ve Spojených státech a Japonsku a existují vyspělé hotové produkty, jako je americká společnost DELTATAU, japonská společnost Pengli Co. Jejich řídicí jednotky pohybu jsou založeny na technologii DSP jako jádru a využívají otevřenou strukturu založenou na PC-.
4.Snímací systém
Jedná se o složení interního senzorového modulu a externího senzorového modulu pro získání smysluplných informací o vnitřním a vnějším stavu prostředí. Vnitřní senzory: Senzory používané k detekci stavu samotného robota (např. úhel mezi pažemi), většinou senzory, které detekují polohu a úhel. Konkrétně se jedná o: snímače polohy, snímače polohy, snímače úhlu a tak dále. Externí senzory: Senzory používané k detekci prostředí, ve kterém se robot nachází (např. detekce předmětů, vzdálenosti od objektu) a stavu (např. detekce, zda uchopený předmět sklouzne). Konkrétně se jedná o senzory vzdálenosti, zrakové senzory, senzory síly atd. Použití inteligentních snímacích systémů zlepšuje mobilitu robotů, praktičnost a standardy inteligence, systém vnímání člověka vůči informacím vnějšího světa je robotická obratnost, nicméně u některých licencovaných informací jsou senzory efektivnější než lidský systém.
5. Ukončete-efektor
Koncový-efektor je součást připojená k poslednímu kloubu robota. Obecně se používá k uchopení předmětů, připojení k dalším mechanismům a provedení požadovaného úkolu. Výrobci robotů obecně nenavrhují ani neprodávají koncový-efektor, ve většině případů poskytují pouze jednoduchý chapač. Obvykle je koncový-efektor namontován na přírubu 6osého robota, aby mohl provádět úkoly v daném prostředí, jako je svařování, lakování, lepení a nakládání a vykládání dílů, to je jen několik z úkolů, které musí robot provést.
Přehled servomotorů
Servopohony, také známé jako „servoregulátory“ a „servozesilovače“, jsou regulátory používané k řízení servomotorů, podobně jako u běžných střídavých motorů, a jsou součástí servosystému. Obecně platí, že servomotor je ovládán třemi způsoby: polohou, rychlostí a kroutícím momentem, aby se dosáhlo vysoce přesné{1}}polohování systému pohonu.
I. Klasifikace servomotorů
Střídavé servomotory, rozdělené do dvou kategorií stejnosměrných a střídavých servomotorů, se dělí na asynchronní servomotory a synchronní servomotory, současný střídavý systém postupně nahrazuje stejnosměrný systém. Ve srovnání se stejnosměrným systémem má střídavý servomotor výhody vysoké spolehlivosti, dobrého odvodu tepla, malé setrvačnosti a může pracovat pod vysokým tlakem. Protože zde nejsou žádné kartáče a převodky řízení, ze střídavého servosystému se také stává bezkomutátorový servosystém a motory, které se v něm používají, jsou klecové -asynchronní motory a synchronní motory s permanentními magnety s bezkomutátorovou konstrukcí. (1) Stejnosměrný servomotor se dělí na kartáčový a bezkomutátorový motor ① kartáčový motor nízká cena, jednoduchá konstrukce, startovací moment, široký rozsah otáček, snadné ovládání, údržba, ale údržba je pohodlná (výměna uhlíkových kartáčů), elektromagnetické rušení, použití požadavků na životní prostředí, obvykle se používá pro obecné průmyslové a občanské příležitosti citlivé na náklady-; ② bezkomutátorový motor malá velikost a nízká hmotnost, velká odezva na sílu rychlosti rychlosti vysoké setrvačnosti je malá, kroutící moment a stabilní Hladké otáčení, komplexní ovládání, inteligentní, flexibilní elektronická změna fáze, může být obdélníková nebo sinusová změna fáze, bezúdržbový -motor, energeticky účinný, malé elektromagnetické záření, nízký nárůst teploty a dlouhá životnost, vhodný pro různá prostředí.
II. Charakteristika různých typů servomotorů
1) Výhody a nevýhody stejnosměrných servomotorů Výhody: přesné řízení otáček, velmi tvrdá momentová-otáčková charakteristika, jednoduchý princip řízení, snadné použití, levné. Nevýhody: komutace kartáčů, omezení rychlosti, přídavný odpor, tvorba otěrových částic (nevhodné do bezprašného-a výbušného prostředí) 2) Výhody a nevýhody AC servomotorů Výhody: dobrá charakteristika regulace otáček, plynulá regulace v celé zóně otáček, téměř žádné oscilace, vysoká účinnost více než 90 %, nízký vývin tepla, regulace vysoké rychlosti (regulace vysoké rychlosti, vysoká přesnost přesnost kodéru), v rámci jmenovité provozní oblasti, lze dosáhnout konstantního točivého momentu, nízké setrvačnosti, nízkého hluku, bez opotřebení kartáčů, bezúdržbové-(vhodné pro bezprašná-a výbušná prostředí).
Nevýhody:složitější ovládání, parametry měniče je třeba upravit na-parametrech PID na místě, aby bylo možné určit potřebu více spojovacích vedení. V současné době hlavní servopohony používají digitální signálový procesor (DSP) jako řídicí jádro, mohou dosáhnout složitějších řídicích algoritmů, digitálních, síťových a inteligentních. Napájecí zařízení se obecně používají k inteligentnímu napájecímu modulu (IPM) jako základnímu návrhu obvodu pohonu, internímu integrovanému obvodu pohonu IPM, současně s obvody pro detekci přepětí, nad{4}}proudu, přehřátí, pod-napětí a dalších obvodů pro detekci chyb a ochrany, v hlavním obvodu je také přidán do obvodu měkkého-startu snížit dopad-spouštěcího procesu na disk. Napájecí jednotku nejprve přes třífázový úplný-můstkový usměrňovací obvod, aby se usměrnilo vstupní třífázové napájení nebo síťové napájení, aby se získal odpovídající stejnosměrný proud. Po usměrněném tří{13}}fázovém napájení nebo síťovém napájení pak přes třífázový sinusový PWM napěťový invertor frekvence pohánět třífázový synchronní střídavý servomotor s permanentními magnety. Celý proces pohonné jednotky lze zjednodušeně říci jako proces AC-DC-AC. Hlavní topologický obvod jednotky usměrňovače (AC-DC) je třífázový plně{22}}můstkový neřízený obvod usměrňovače.
III. Schéma zapojení servosystému
1. Zapojení měniče
Servopohon má hlavně napájení řídicí smyčky, napájení hlavní řídicí smyčky, výstupní napájení serva, vstup regulátoru CN1, rozhraní kodéru CN2, připojení CN3. napájecí zdroj řídicí smyčky je jednofázový -střídavý zdroj, vstupní napájení může být jedno-fázový, tří{5}}fázový, ale musí být 220 V, to znamená, že když tří{7}}fázový vstup, náš třífázový zdroj musí procházet transformátorovým transformátorem, aby bylo možné připojit méně energie pro pohon. Jednofázový přímý pohon, jednofázové{11}}připojení musí být připojeno ke svorkám R, S. Výstup servomotoru U, V, W pamatujte, že nikdy nepřipojujte napájení hlavního obvodu, mohlo by dojít k popálení měniče. Port CN1 se používá hlavně pro připojení řadiče hostitelského počítače, který poskytuje vstup, výstup, třífázový výstup kodéru ABZ, analogový výstup různých monitorovacích signálů.
2. zapojení kodéru
Z výše uvedeného obrázku vidíme devět svorek, kterých používáme pouze pět, stíněný vodič, dva napájecí vodiče, dva sériové komunikační signály (+-), což je téměř stejné jako naše normální zapojení kodéru.
3. Komunikační port
Pohon je připojen k PLC počítače, HMI a dalšímu nadřazenému počítači přes port CN3 a pro ovládání pohonu je použita komunikace MODBUS a pro komunikaci lze použít RS232 a RS485.
IV. Trh servopohonů
Požadavky robotů na motory s kloubovým pohonem jsou velmi přísné, AC servomotory jsou široce používány v průmyslových robotech. V současnosti je domácí trh vyšší{1}}třídy obsazen převážně zahraničními slavnými podniky, zejména z Japonska, Evropy a Spojených států, a v budoucnu je zde velký prostor pro domácí substituci. V současné době zaujímají zahraniční značky téměř 80 % tržního podílu na čínském trhu se střídavými servomotory, zejména z Japonska a Evropy a Spojených států. Mezi nimi japonské produkty mají asi 50% podíl na trhu vedené svými slavnými značkami, jako jsou Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji atd., a jejich produkty se vyznačují technologií a úrovní výkonu více v souladu s potřebami čínských uživatelů, s dobrou nákladovou-efektivitou a vysokou spolehlivostí, aby získaly stabilní a trvalý zdroj zákazníků na malém a středním trhu OEM{{8} zejména má monopol na výhodu. Přesný reduktor Nedávno jsem si přečetl novinový článek: Robotický průmysl, aby zlomil "krk" problém, ten pocit je docela hluboký. S rostoucími mzdovými náklady se průmyslovými roboty nahrazujícími lidi staly trendem. Průmyslové roboty jsou základním kamenem inteligentní výroby, ale základní komponenty omezují rozvoj čínského robotického průmyslu, podle relevantních průzkumů ukazují, že současná domácí robotická redukce obyčejné závislosti na dovozu. Aby se robotický průmysl v Číně stal klimatem, musí být rozhodnut vyřešit problém základních komponent.
Následuje úvod do základních přesných součástí průmyslových robotů: reduktor rychlosti, ve srovnání s obecným-reduktorem rychlosti, reduktor rychlosti pro roboty vyžaduje krátký převodový řetěz, malé rozměry, vysoký výkon, nízkou hmotnost a snadné ovládání atd. Odvětví reduktorů, musíme zmínit dva giganty tohoto odvětví jsou Nabtesco (Teijin, také známý jako Nabtesco) a Hamonica Drive (Hamonica), běžně známý v tomto odvětví (RV reduktor a harmonický reduktor). Téměř monopolizovali svět robotických převodovek. Tyto dva typy převodovek mají mikronovou-přesnost obrábění, právě tato ve stádiu sériové výroby s vysokou spolehlivostí je velmi obtížná, nemluvě o tisících otáčkách-rychlostního provozu, ale také vysoké očekávané životnosti. V současné době je na trhu velké množství aplikací v průmyslových robotech na omezovači rychlosti, existují dvě hlavní kategorie: omezovač rychlosti RV a omezovač harmonické rychlosti.
Reduktor RV:je menší diferenciální záběr, ale ve srovnání s harmonickým reduktorem se RV reduktor obvykle používá s cykloidním kolem, RV reduktor se skládá z cykloidního kola a planetového držáku. Ve srovnání s harmonickým reduktorem je klíčem k reduktoru RV proces obrábění a montážní proces. reduktor RV má vyšší únavovou pevnost, tuhost a životnost, na rozdíl od harmonického pohonu s rostoucím využitím času se výrazně sníží přesnost pohybu, nevýhodou jeho velká hmotnost, vnější rozměry větší. RV redukce se používá v krouticím momentu nohou robota bederní a loketní tři klouby, zatížené průmyslové roboty, jedna, dvě, tři osy se používají redukce RV. Častěji se používá v robotice, harmonický převod má mnohem vyšší únavovou pevnost, tuhost a životnost a diferenciální přesnost je stabilní, na rozdíl od harmonického převodu, protože s využitím času se růst přesnosti pohybu výrazně sníží, takže mnoho zemí na světě pohání vysoce přesný robot více reduktorem RV, proto reduktor RV v pokročilém robotickém pohonu postupně nahrazuje trend vývoje harmonického reduktoru.
Rozložený pohled na reduktor RV
Harmonický reduktor: používá se také menší záběr diferenciálu, harmonický v jakémsi klíčovém ozubeném kole je pružný, potřebuje opakovanou vysokorychlostní deformaci, takže je křehčí, únosnost a životnost jsou omezeny. Harmonický reduktor je druh harmonického převodového zařízení, harmonického převodového zařízení včetně harmonického plynového pedálu a harmonického reduktoru. Harmonický reduktor obsahuje především: tuhé kolo, pružné kolo a radiální deformaci generátoru vln tři komponenty. Jedná se o použití pružných ozubených kol k vytvoření řízené elastické deformační vlny, způsobené relativním nesouosostí mezi zuby tuhého kola a pružného kola pro přenos síly a pohybu. Tento druh převodovky má zásadní rozdíl od obecné převodovky a je speciální v teorii záběru, výpočtu sběru a návrhu struktury. Harmonický reduktor má výhody vysoké přesnosti, vysoké nosnosti atd. Oproti běžnému reduktoru je jeho objem a hmotnost snížena minimálně o 1/3 díky použití o 50 % méně materiálu, proto se harmonický reduktor používá hlavně pro malé roboty, které se vyznačují malým objemem, nízkou hmotností, vysokou nosností, vysokou přesností pohybu a jednostupňovým převodovým poměrem -. Obecně se používá pro průmyslové roboty s malým zatížením nebo velké roboty s několika osami na konci.
Rozložený pohled na harmonický reduktorJaponská společnost Nabtesco z počátku 80. let navrhovala design typu RV-do výzkumu převodovky RV v roce 1986, aby dosáhla podstatného průlomu, strávila 6–7 let; a první, kdo přišel s výsledky domácího Nantong Zhenkang a Hengfengtai strávil čas 6-8 let. Znamená to, že místní čínské podniky mají malou šanci! Naštěstí čínské podniky rozvržení řadu let, konečně udělal nějaké průlomy. Domácí hlavně Nantong Zhenkang, Qinchuan obráběcí stroje, Wuhan esence, Zhejiang Hengfengtai a Zhejiang Shuanghuan pohon poskytovat. Produkce Nantong Zhenkang prý přesáhla 10 000 kusů, byla otevřena výrobní linka obráběcích strojů Qinchuan, výroba postupně stoupá. Qinchuan obráběcí stroje je národní import substituce projektu, Qinchuan obráběcí stroj 90.000 sad průmyslových robotů společné redukce technologie transformace projektu, průmyslové roboty společné reduktor výrobní linky dvě kombinované investice 314 milionů juanů. Řídicí systém Řídicí systém robota je mozkem robota, který je hlavním prvkem určujícím funkci a funkci robota. Řídicí systém je v souladu se vstupním programem v systému pohonu a implementuje mechanismus pro obnovení příkazového signálu a řízení. Následující článek představuje především řídicí systém robota.
1, řídicí systém robota "kontrola" je účel kontrolovaného objektu bude v souladu s požadovaným způsobem, jak produkovat chování. Základní podmínkou „ovládání“ je pochopení vlastností řízeného objektu. "Látka" je řízení výstupního krouticího momentu akčního členu.
2, základní princip práce robota Principem práce je reprodukce ukázkové výuky; demonstrační výuka, známá také jako řízená demonstrační výuka, a to jak umělý vodicí robot, krok za krokem podle skutečného požadavku na operaci akčního procesu jednou, robot v procesu navádění si automaticky zapamatuje demonstrační výuku polohy každé akce, polohy, parametrů procesu, parametrů pohybu atd., a automaticky generuje nepřetržité provádění programu. Po dokončení výuky stačí dát robotovi příkaz ke spuštění, robot bude automaticky postupovat podle naučených akcí, aby dokončil všechny procesy;
3 se klasifikace řízení robota 1) podle přítomnosti či nepřítomnosti zpětné vazby dělí na: řízení s otevřenou-smyčkou, řízení s uzavřenou-smyčkou, s otevřenou-smyčkou přesné podmínky řízení: přesně znáte model ovládaného objektu a tento model zůstává v procesu řízení nezměněn. (2) Podle požadované míry ovládání se dělí na: silové ovládání, polohové ovládání, hybridní ovládání. Polohové řízení se dělí na: jednokloubové polohové řízení (polohová zpětná vazba, polohová rychlostní zpětná vazba, polohová rychlostní zrychlení zpětná vazba), více-kloubové polohové ovládání více-kloubové polohové ovládání se dělí na rozkladové řízení pohybu, centralizované ovládání silové ovládání se dělí na: přímé silové ovládání, impedanční ovládání, silové{11}}polohové hybridní ovládání (3) Inteligentní metody řízení Fuzzy řízení, adaptivní řízení, optimální řízení, řízení neuronovou sítí, řízení fuzzy neuronovou sítí, Expertní řízení 4. Hardwarová konfigurace a struktura řídicího systému. Elektrický hardware. Softwarová architektura Protože proces řízení robota zahrnuje velké množství transformací souřadnic a interpolačních operací a také nižší{16}}úroveň-řízení v reálném čase. Proto je na současném trhu robotický řídicí systém ve struktuře většiny hierarchické struktury mikro-počítačového řídicího systému, který obvykle používá dvou{20}}úrovňový počítačový servo řídicí systém.
(1) Specifický proces:Poté, co hlavní řídicí počítač obdrží provozní pokyny zadané obsluhou, nejprve je analyzuje a interpretuje, aby určil parametry pohybu ruky. Poté provádí kinematiku, dynamiku a interpolační operace a nakonec odvodí parametry koordinovaného pohybu každého kloubu robota. Tyto parametry jsou vysílány do servořízení přes komunikační linku jako daný signál pro servořídicí systém každého kloubu. Servopohony na kloubech D/A převádějí tento signál a pohánějí klouby, aby produkovaly koordinovaný pohyb. Senzory posílají výstupní signály pohybu z každého kloubu zpět do počítače na úrovni servořízení, aby vytvořily místní uzavřenou smyčku pro dosažení přesné kontroly pohybu robota v prostoru.
(2) Řízení pohybu založené na PLC- Dva typy řízení:① použití výstupních portů PLC k použití impulsních příkazů ke generování impulsů k pohonu motoru a zároveň použití obecných-účelových I/O nebo počítání dílů k dosažení uzavřené-regulace polohy servomotorů ve smyčce ② použití externího rozšíření PLC modulu řízení polohy k dosažení uzavřené-smyčky, tento způsob řízení polohy motoru je hlavně odeslat vysokorychlostní-pulsní řízení, patřící k metodě řízení polohy, řízení polohy je obecně více bodové-k-bodové řízení polohy. Jedná se o metodu řízení polohy, která spočívá především v odesílání vysokorychlostního{7}}pulsního řízení, a metodou řízení polohy je řízení polohy z bodu do{8}}bodu.
Důležité parametry robota
Technické parametry robota odrážejí práci, kterou robot dokáže, nejvyšší provozní výkon a tak dále, je třeba zvážit konstrukci a aplikaci robota. Hlavními technickými parametry robota jsou stupně volnosti, rozlišení, pracovní prostor, rychlost práce, pracovní zátěž atd.
1. Stupně volnosti je počet souřadnicových os, které má robot pro nezávislý pohyb. Stupně volnosti robota jsou počet nezávislých pohybových parametrů potřebných k určení polohy a postoje robotické ruky v prostoru. Počet stupňů volnosti robota se obecně rovná počtu kloubů. Běžní roboti mají obecně 5 až 6 stupňů volnosti. Někteří roboti se dodávají také s vnějšími osami.
2. Klouby (Joint), tj. pohyb svěráku, umožňující částem robotického ramene relativní pohyb mezi institucemi.
3. Pracovní rozsah Celý prostorový rozsah, který lze dosáhnout montážním bodem paže nebo ruky průmyslového robota. Jeho tvar závisí na počtu stupňů volnosti robota a typu a konfiguraci pohybových kloubů. Pracovní rozsah robota je obecně: grafická a analytická metoda dvou způsobů znázornění.
4. rychlost robota v pracovním procesu s podmínkami zatížení, rovnoměrná rychlost pohybu procesu, střed mechanického rozhraní nebo střed nástroje v jednotce času ujeté vzdálenosti nebo úhlu natočení.
5. pracovní zátěž je přední část robota připevněná na zápěstí v pracovním rozsahu maximální hmotnosti, kterou lze vydržet v jakékoli poloze, obecně vyjádřená jako hmotnost, moment, moment setrvačnosti. Také rychlost chodu a velikost zrychlení a další parametry, pracovní zatížení se obecně používá při vysokorychlostním provozu robota, může jako indikátor uchopit hmotnost obrobku jako nosnou kapacitu. Hmotnost břemene manipulačního robota musí být považována za součet chapadla a obrobku.
6. Rozlišení
Týká se minimální vzdálenosti pohybu nebo minimálního úhlu natočení, které může robot dosáhnout . 7, přesnosti Opakovatelnost nebo přesnosti opakovaného polohování: označuje rozdíl mezi tím, kdy robot opakovaně dosáhne určité cílové polohy. Pokud například požádáte osu, aby ušla 100 mm, při prvním skutečně ušla 100,01 Opakujte stejnou akci, při které šel 99,99 Chyba 0,02 je přesnost opakování polohování. Jde o míru koncentrace řady chybových hodnot, tj. opakovatelnost. Přesnost robota závisí nejen na kloubovém reduktoru a převodovce, ale také na mechanickém procesu montáže, který v mnoha případech není na místě, což má za následek snížení přesnosti opakovaného polohování robota.