Průmyslové roboty jsou kontrolovány různými způsoby, které se liší podle operačního úkolu. Lze je hlavně kategorizovat takto: režim ovládání bodu, režim řízení kontinuálního trajektorie, režim řízení síly (točivý moment) a režim inteligentního řízení. Každý režim ovládání má své jedinečné vlastnosti a aplikační scénáře a tyto čtyři režimy ovládání budou uvedeny níže.
I. Řízení pozice bodu (PTP)
Řízení pozice bodu je jednou z nejzákladnějších metod kontroly pro průmyslové roboty. Tato metoda kontroly je charakterizována pouze kontrolou polohy koncového efektoru průmyslového robota v určitých specifikovaných diskrétních bodech v operačním prostoru. Kontrola vyžaduje pouze průmyslový robot, aby rychle a přesně uvědomil pohyb mezi sousedními body, zatímco trajektorie pohybu k dosažení cílového bodu nepřijímá žádná ustanovení. Hlavními technickými ukazateli této metody kontroly jsou přesnost polohování a čas potřebný pro pohyb.
Funkce a aplikace:
Snadné ovládání: Metoda řízení pozice bodů realizuje ovládání nastavením diskrétních bodů a je relativně snadné programovat.
Přesnost s vysokou polohou: Je vhodná pro úkoly vyžadující vysokou přesnost polohy, jako je montáž, šroubování a svařování.
Nižší flexibilita: Protože se zaměřuje pouze na diskrétní body a ne na trajektorii pohybu, je relativně méně flexibilní.
Ii. Režim řízení kontinuální trajektorie (CP)
Režim řízení kontinuálního řízení trajektorie je složitější a přesnější režim řízení. Tato metoda kontroly je charakterizována nepřetržitým kontrolou polohy koncového efektoru průmyslového robota v operačním prostoru, což vyžaduje, aby se pohybovala v určitém rozsahu přesnosti v přísném souladu s předem stanovenou trajektorií a rychlostí a rychlost je kontrolovatelná, trajektorie je, trajektorie je trajektorie, trajektorie je Hladký a pohyb je hladký.
Funkce a aplikace:
- Vysoká flexibilita:schopný realizovat pohyb na složitých cestách, jako jsou křivky a obvody.
- Velká svoboda pohybu:Vhodné pro úkoly vyžadující vysoký přesnost a nepřetržitý pohyb, jako je postřik, řezání, leštění atd.
- Relativně nízká přesnost:Ve srovnání s bodovou kontrolou může kontinuální kontrola trajektorie vyžadovat mírně nižší přesnost pro celkovou trajektorii, ale věnuje více pozornosti kontinuitě a stabilitě pohybu.
Iii. Režim řízení síly (točivý moment)
Režim řízení síly (točivý moment) je režim speciálního řízení, který se zaměřuje na zpětnou vazbu a ovládání síly mezi robotem a pracovním prostředím. Princip kontroly této metody kontroly je v podstatě stejný jako princip kontroly polohy servo, s výjimkou toho, že vstupní a zpětná vazba nejsou signály polohy, ale silarmové (točivý moment) signály. Proto musí být v systému senzor síly (točivý moment).
Funkce a aplikace:
- Vysoká přesnost:Může si uvědomit přesnou kontrolu síly, která je vhodná pro scény, které vyžadují přesnou kontrolu síly, jako je přesná sestava, sestavení atd.
- Dobrá stabilita:Nastavení pohybu robota pomocí zpětné vazby síly umožňuje robota stabilnějším způsobem interagovat s prostředím.
- Vysoké požadavky na senzory:K podpoře jsou potřebné senzory s vysokou přesnou silou (točivý moment).
IV. Inteligentní kontrola
Inteligentní režim kontroly je špičková technologie v oblasti průmyslového ovládání robotů. Kombinuje pokročilé technologie, jako je umělá inteligence, strojové učení a analýza velkých dat, aby robotům umožnila pokročilejším rozhodovacím a úsudkovým schopnostem. Prostřednictvím technologie inteligentní kontroly se robot může učit a rozhodovat se sám o sobě a inteligentně pracovat podle různých situací.
Funkce a aplikace:
- Vysoká přizpůsobivost:Může se upravit a optimalizovat se podle různých pracovních prostředí a požadavků na úkol.
- Vysoká autonomie:Robot může do jisté míry dokončit úkoly autonomně a snižovat zásah člověka.
- Vysoké technické požadavky:Vyžaduje pokročilé algoritmy a silnou výpočetní sílu na podporu.
Shrnutí
Průmyslové roboti jsou kontrolováni různými způsoby, z nichž každá má své vlastní jedinečné výhody a platné scénáře. Režim řízení bodů se snadno ovládá a má vysokou přesnost umístění, která je vhodná pro jednoduché a pevné provozní úkoly; Režim kontroly kontinuálního trajektorie má vysokou flexibilitu a velkou svobodu pohybu, což je vhodné pro úkoly, které vyžadují vysoký přesný a kontinuální pohyb; Řídicí režim síly (točivý moment) má vysokou přesnost a dobrou stabilitu, která je vhodná pro scénáře, které vyžadují přesnou kontrolu síly; A inteligentní režim kontroly představuje směr vývoje kontrolní technologie průmyslových robotů se silnou přizpůsobivostí a autonomií. Silná přizpůsobivost a autonomie. Při výběru metody kontroly průmyslového robota je nutné zvážit konkrétní scénáře a potřeby aplikací.