Existují dva hlavní typy servomotorů: rotační motory a lineární motory.
Rotační servomotory
Rotační servomotory jsou to, co si většina lidí představí, když si představí servomotory. Existuje několik typů rotačních servomotorů: AC servomotory, krokové servomotory, kartáčované DC servomotory, synchronní servomotory s permanentními magnety a bezkomutátorové DC servomotory. Pohyb rotačního servomotoru se obvykle převádí na lineární pohyb pomocí závitů (kuličkové šrouby nebo vodící šrouby) nebo pomocí řemenů a řemenic.
Jakýkoli motor, který má zpětnovazební zařízení s uzavřenou smyčkou, které reaguje na poruchy v profilu pohybu, je kategorizován jako servomotor.
Typicky je servozesilovač (nebo ovladač) připojen k synchronnímu motoru s permanentním magnetem a poskytuje zpětnou vazbu o rychlosti a poloze prostřednictvím kodéru namontovaného na hřídeli. Zesilovač může také přijímat zpětnovazební signály z kodérů namontovaných na jiných místech v aplikaci, jako je šroub nebo hnací řemenice, aby se uzavřela smyčka na profilu pohybu.
Zpětnovazební signál mění množství proudu, který motor přijímá ze zesilovače, takže větší proud je dodáván, když motor potřebuje větší točivý moment, a menší proud, když motor nepotřebuje. V režimu řízení točivého momentu servomotor zvyšuje a snižuje napětí, aby udržoval rychlost a vždy poskytoval specifikovaný točivý moment.
Lineární servomotory
Lineární servomotory jsou ploché servomotory, kde je rotor umístěn uvnitř a cívky jsou umístěny na vnější straně odnímatelného kanálu ve tvaru U. Oba tyto typy servomotorů jsou stále populárnější, protože ceny servomotorů stále klesají.