Průmyslové roboty se skládají hlavně z několika částí, včetně části mechanické struktury, části hardwaru obvodu a části vestavěného softwaru. Pro konstruktéry, kteří chtějí realizovat vysoce přesný a komplexní pohyb robotů, je problém především v motorickém řízení hardwarové části obvodu, takže musíme opakovaně studovat pohyb robota a jeho trajektorii chování, přijmout odpovídající metody řízení motoru podle funkce různých robotů a optimalizovat softwarový řídicí algoritmus tak, aby bylo možné realizovat vysoce přesný komplexní pohyb.
1. řízení s otevřenou smyčkou a řízení s uzavřenou smyčkou:
Například střelba na basketbalový míč, basketbalový míč z ruky nemůže pokračovat v jeho ovládání, bez ohledu na to, zda míč do nebo ne, míč z okamžiku kontroly činnosti, která končí. Toto je ovládání s otevřenou smyčkou.
Ovládání s uzavřenou smyčkou: domácí dávkovač vody nebo pokročilejší rychlovarná konvice, nepotřebujete, abyste řídili, voda je otevřená, automatické vypnutí; vody, automaticky zapněte napájení pro ohřev. Když teplota překročí nastavenou teplotu, funkce topení se automaticky vypne, když je teplota nižší než nastavená teplota, a restartuje se topení. Je to takový opakovaný cyklus mít konstantní teplotu. Ve vnějším světě, tedy od začátku varu vody až po finální izolaci, systém automaticky udržuje konstantní teplotu. Tomu říkáme řízení s uzavřenou smyčkou.
2. ovládání motoru s otevřenou smyčkou:
Chcete-li motor otáčet, nejprve se dvěma prvky, napájecím obvodem a řídicím obvodem mikrokontroléru, může být zdroj napájení externě napájen, řídicí obvod musí využít mikrokontrolér k ovládání obvodu pohonu motoru, obvod pohonu motoru k pohonu motor. Dokud je k dispozici napájecí a řídicí obvod, motor se bude moci normálně otáčet a měnit rychlost.
Řízení motoru s otevřenou smyčkou je systémová metoda řízení, kde je k dispozici pouze řídicí obvod mikrokontroléru a žádná zpětná vazba. Dodáme energii do celého obvodu, mikrokontrolér vydává určitý pracovní cyklus, který je vstupem do ovladače motoru a ovladač motoru pohání motor, a tímto způsobem můžeme motor otáčet, můžeme ovládat chod motoru vpřed a vzad otáčky a velikost rychlosti otáčení přes mikrokontrolér, ale nebude monitorovat pracovní stav motoru, a když je rychlost otáčení motoru rozladěná, systém ji již nemůže regulovat a když motor blokuje rušení otáčení , systém je také Když je motor zablokovaný a zaseknutý, systém to nemůže vědět, a proto nemůže přijmout ochranná opatření. Proto je systém řízení motoru navržený pomocí řízení s otevřenou smyčkou, časování řízení je velmi důležité, jakmile dojde k chybě, motor shoří, celý obvod systému je zcela paralyzován, pokud větší projekt bude produkovat nenapravitelné ztráty, takže aplikace v praxe je velmi malá.
3. Režim řízení motoru v uzavřené smyčce:
Řízení motoru v uzavřené smyčce znamená, že na základě obvodu řízení s otevřenou smyčkou je přidán obvod zpětné vazby, takže stav motoru lze upravit do ustáleného stavu. Řídicí obvod motoru je stejný jako řídicí obvod s otevřenou smyčkou, obvod zpětné vazby lze přidat na rotační hřídel rotačního kodéru motoru, signál rotačního kodéru přes obvod tvarování signálu a obvod filtrování signálu, aby se získal stabilní signál, mikrokontrolér může číst rotační kodér po zpracování dat, může si být vědom aktuální rychlosti motoru, když je skutečná rychlost motoru vyšší než hodnota, kterou jsme nastavili, můžeme snížit výstupní pracovní cyklus motoru mikrořadič pro snížení otáček motoru. Když skutečná rychlost motoru překročí hodnotu, kterou jsme nastavili, můžeme snížit výstupní pracovní cyklus mikrokontroléru, abychom snížili rychlost motoru, když je skutečná rychlost nižší než nastavená hodnota rychlosti, můžeme zvýšit rychlost motoru úpravou výstupního pracovního cyklu mikrokontroléru. Navíc shromažďováním hodnoty napětí a proudu, když se motor otáčí, můžeme vědět, zda je aktuální motor ve stavu nadproudu nebo přepětí, abychom mohli lépe posoudit aktuální stav motoru. motor, a když dojde k zablokování a jiným závadám, můžeme motor rychle vypnout kvůli ochraně. Tímto způsobem lze zajistit, že motor bude fungovat spolehlivě a bude v praxi více využíván.
4. dvojité řízení motoru s uzavřenou smyčkou:
Na základě předchozího řízení motoru v uzavřené smyčce, po zařízení zpomalení motoru plus snímač úhlu, můžete realizovat dvojité řízení s uzavřenou smyčkou, tento režim řízení má zajistit synchronní otáčení duálního motoru v reálném čase nebo více motorů. Aby bylo možné realizovat funkci synchronního otáčení více motorů v reálném čase, musí být každý motor instalován s úhlovým snímačem, takže mikrokontrolér může nejen číst data zpracovávaná rotačním kodérem, aby bylo dosaženo stabilní rotace, takže motor pracuje v stabilní a spolehlivý stav, ale také číst signály zpracovávané úhlovým snímačem, aby bylo možné zjistit polohu každého motoru v reálném čase, což představuje druhou úroveň zpětnovazebního obvodu tvořícího motor Toto představuje sekundární zpětnovazební obvod tvořící dvojitě uzavřený smyčkové ovládání motoru. Když je úhel natočení dvou motorů nebo více motorů stabilní odchylky otáčení, hodnota odchylky úhlu může být zpracována tak, aby se provedla algoritmická korekce a upravil výstupní pracovní cyklus mikrokontroléru, čímž se realizovala synchronní rotace v reálném čase funkce dvou motorů nebo více motorů. V praxi mikrokontrolér čte data úhlového senzoru pouze pro splnění jediného kruhu může shromáždit 20 bodů, jakmile úhlová odchylka překročí pevnou prahovou hodnotu, můžete rychle upravit stav.
5. shrnout:
Ve srovnání s tradičním umělým režimem jsou průmyslové roboty posunem v myšlení, role průmyslových robotů v našem budoucím životě bude stále větší, řídicí algoritmus bude stále jemnější, aby byl zajištěn zdravý vývoj oboru Pokud jde o průmyslové řízení, měli bychom také pokračovat v inovacích v oblasti řízení průmyslových robotů, pokud jde o přesnost a algoritmy, pokračovat v optimalizaci průmyslových robotů, aby lépe sloužily našim životům.